注塑机机械手的传感器设计

作者:admin日期:2017年10月27日 15:59

   传感器是注塑机机械手感受外界环境变化的有效工具,有了它,注塑机机械手才能够有效快速的对外界环境做出反应。而注塑机机械手所利用的传感器主要分为内传感器和外传感器两大类(1)内传感器,用于测定机器人自身的位姿,常用的有计程仪,差分计程仪,磁性罗盘和陀螺罗盘等。(2)外传感器,用于探测和处理外部环境的信息。

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  其中,用于注塑机测距的外传感器通常为非接触型传感器,包括声学,光学和电磁波这三类,目前常采用高声,激光,视觉等传感器。高声波传感器是一种重要的探测方法,在现代机械手的研究和应用中起着独特的作用,目前国外的研究现状,高声波设备主要用来测距,通过被测声源与目标间的往返时长,求得目标物的距离。高声波探测机械手高声传感器的优点是硬件结构简单,价格低廉,容易操作,缺点是速度慢,检测时会存在较大的波束角,而且在对光滑表面进行检测时存在镜面反射,激光传感器的优点是发散性较小或基本无发散,而且对多数目标都无镜面反射现象,缺点是存在潜在的安全问题(首先是人眼安全问题),且不适用于透明物质。

 

  注塑机机械手视觉传感器通常采用敏感元件,优点是能够获取到的信息量较大,缺点是计算复杂,对周围环境光有要求;另外,注塑机机械手还有触觉,压觉,滑觉等一些接触型的传感器。传感器相当于注塑机机械手的眼耳口鼻舌,机械手对外界环境的理解程度完全取决于传感器的灵敏程度,传感器研究对于机械手意义重大。


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